A Numídia, l’any 206 aC va morir el pare de Masinissa, el rei Gaia, a qui succeeix Ezalces, germà del rei. Ezalces també mor aviat i el succeeix el seu fill Capusa, però com que era molt inexpert, un tal Mazetul li disputa el dret a regnar, el mata i posa en el tron Lacumazes, l’únic supervivent de la casa reial. Mentrestant, Sífax, rei dels massesils, aprofita el desgavell per conquerir una part considerable dels territoris massils. Lluny d’allà, la batalla d’Ilipa guanyada per Publi Escipió posa fi a la presència de Cartago a Hispània, i fa que Masinissa canviï de bàndol, arribi a acords i aliances amb aquest general i torni a l’Àfrica per recuperar els seus drets en la batalla definitiva, en què haurà de donar cobertura a les legions, com ha pactat, trencant l’aliança històrica dels massils amb Cartago. Titus Livi és qui fa un relat interessant de Masinissa i els fets del seu retorn a l’Àfrica: «Masinissa va ser, amb diferència, el més gran dels seus contemporanis i va prestar grans serveis a Roma. Paga la pena fer una relació dels diversos fets i fortunes que va assolir, amb la pèrdua i posterior recuperació del tron dels seus avantpassats. Mentre era a Hispània lluitant aliat amb els cartaginesos, va morir el seu pare, el rei Gaia. D’acord amb els costums de Numídia, la corona va passar a Ezalces, germà de Gaia i home d’edat avançada. No molt més tard, va morir Ezalces i el va succeir Capusa, el seu fill gran. Però com que va obtenir el tron més pel costum que per cap influència o autoritat que pogués tenir sobre els seus súbdits, un tal Mazetul li va disputar el seu dret. Aquest Mazetul era també de sang reial, d’una família que sempre havia estat enemiga de la casa de Gaia i havia lluitat constantment, amb diferent fortuna, contra els ocupants del tron. Va aconseguir l’aixecament del poble per la impopularitat de Capusa i perquè hi tenia una influència considerable. Va posar l’exèrcit en peu de guerra, va obligar el rei Capusa a lluitar i el varen matar junt amb molts dels seus partidaris. I els massils es varen sotmetre a Mazetul, que no va voler acceptar el títol de rei, sinó que hi va posar Lacumazes, el fill petit d’Ezalces i germà de Capusa. Això sí, ell va quedar com a tutor. Volent aliar-se amb Cartago, es va casar amb una noble cartaginesa (la vídua d’Ezalces). I també va enviar ambaixades a Sífax per renovar llaços d’amistat i assegurar-se tots els recolzaments que preveia que necessitaria per quan tornés Masinissa». Tornant a Hispània, Masinissa, després de la seva entrevista amb Escipió, surt cap a l’Àfrica, però té clar que no pot anar directament als seus territoris, ja que allà l’esperen l’usurpador Mazetul i el petit rei Lacumazes, i se’n va a Mauritània (territori que seria dividit més endavant pels romans en Tingitània i Caesariensis, comprenia el nord del Marroc actual, les ciutats de Ceuta i Melilla i part de l’oest i centre d’Algèria), els habitants de la qual eren coneguts com a mauri, o moros en català. El rei era Baga, al qual Masinissa suplica ajuda, i rep d’ell una força de quatre mil mauris per servir-lo d’escorta, però no va aconseguir soldats suficients per a les operacions de la guerra que preveia iniciar. Amb l’escorta de mauris va arribar a la frontera de Numídia i allà se li varen unir uns cinc-cents númides, a la vegada que els mauris retornaren a Mauritània. Eren molt pocs seguidors; tot i que havia enviat missatgers als amics del seu pare, el rei Gaia, massa pocs per iniciar cap aventura. Masinissa decideix seguir endavant i intentar reunir més forces amb què enfrontar-se als seus enemics, i va avançar fins a Tapso (runes visibles avui prop de Ras Dimas, Tunis).