L’enfrontament decisiu entre Roma i Antíoc de Síria esdevingué inevitable a l’inici de l’any 189 aC, prop de la ciutat de Magnèsia. Les forces en batalla eren de 30.000 homes per Roma i més del doble per Antíoc, quasi 70.000, incloent 16.000 infants amb armament pesant, 12.000 genets, 20.000 infants lleugers, 54 elefants amb torres de fusta i cuiro al llom, en les quals viatjaven quatre homes armats amb projectils, i carros armats amb dalles per destrossar les cames dels infants enemics. A més, a cada costat formaven 1.500 genets gàlates recoberts de ferro, ells i els cavalls, els dits «catafractes», i altres unitats d’arquers àrabs en camells. Diu la llegenda que Antíoc, orgullós del seu magnífic exèrcit, va preguntar a Anníbal què li semblava, si aquell exèrcit seria suficient per vèncer els romans, i Anníbal li va contestar amb molta sorna que «Sí, tot i que els romans són insaciables, crec que amb aquests en tindran prou». Tot i la diferència de forces, els romans varen acceptar la batalla. Així, podia passar que els dos exèrcits sortissin i formessin, un dia rere l’altre sense entrar en combat, tenint en compte que aquestes maniobres podien durar unes hores, fins que ambdues parts avancessin i es produís la batalla. El cònsol romà va decidir acceptar l’enfrontament, ja que era coneixedor que l’exèrcit rival el componien forces molt diverses de zones allunyades de l’immens regne d’Antíoc, mal preparades. Per la seva part, l’exèrcit desplegat pels germans Escipió, com he dit abans, era el típic exèrcit consular, dues legions, que varen situar al centre i en dues ales, una a cada costat, d’aliats de Roma. Aquell dia hi havia boira de bon matí que impedia que s’apreciés la totalitat de l’exèrcit d’Antíoc, cosa que va impedir que els romans s’espantessin abans de començar la batalla. I l’intensa humitat de l’aire, molesta per a tots dos exèrcits, ho era més per al d’Antíoc, ja que el seu armament, compost en part per corretges per impulsar javelines, fones i arcs, patia molt amb aquella humitat, que els afluixava. La batalla començà amb un atac de cavalleria d’Antíoc per la dreta, a l’estil d’Alexandre el Gran, contra els 1.200 genets romans allà situats i aconseguí fer-los fugir. Antíoc llavors va seguir endavant amb la càrrega; en lloc de contra els flancs o la reraguarda dels romans, va seguir en direcció al seu campament, una maniobra que costa d’entendre. Al campament romà hi havia quedat com a reserva i guarda un tribú anomenat Marc Emili, que va fer sortir de la palissada els dos mil soldats que hi havia i, amb grans dificultats, també va reorganitzar els que fugien de l’atac d’Antíoc fent que inclús ferissin o matessin aquells que desobeïen les ordres i volien entrar a refugiar-se al campament. Finalment, una bona part dels fugitius varen recuperar la disciplina i la formació. Un nou exemple de com la capacitat d’iniciativa dels comandaments intermedis de Roma podia capgirar situacions potencialment catastròfiques. A l’altre costat, l’esquerre d’Antíoc, el seu fill Seleuc va ordenar que els carros dallats avancessin, seguits pel gruix de la cavalleria, uns altres 1.500 catafractes i els àrabs amb camells, contra l’aliat de Roma Eumenes de Pèrgam, que comandava aquell flanc. Eumenes va ordenar que els homes armats amb projectils s’emunyissin entre els carros i els ataquessin per darrere, maniobra que va provocar el caos, perquè els cavalls dels carros es varen espantar i van xocar entre ells, contra els dromedaris i finalment contra els catafractes, i tot el flanc va començar a caure com un castell de cartes.