Havíem deixat les legions i la falange de Filip V de Macedònia enfrontades a Cinoscèfales: l’ala dreta comandada per Filip, perfectament formada, va baixar des de les posicions que ocupava més amunt i en xocar amb les legions, les varen fer retrocedir, però la seva ala esquerra, comandada per Nicanor, va trigar més del compte en formar-se, fet que va ser aprofitat per Flamini, que al seu torn va ordenar una càrrega des de la seva part dreta, posant davant els elefants. Els macedonis, encara a mig formar, es van aterrir amb la càrrega i els legionaris que arribaven darrera els elefants varen poder aprofitar els forats oberts en la formació de la falange i desorganitzar-la per complet. Hi havia dos escenaris, Filip empenyent les legions cap avall i a l’altra banda, més amunt, Flamini fent el mateix amb la falange de Nicanor. En aquesta situació, un tribú militar que comandava les reserves de Flamini, en veure que els seus companys estaven en situació crítica, va organitzar un grup d’uns dos mil cinc-cents legionaris i es varen llençar contra la part posterior de la falange de Filip. Va ser una carnisseria, doncs els macedonis no varen poder organitzar una línia de defensa coherent amb les sarisses, i en combat a curta distància, els legionaris amb les espases anomenades gladis, eren imbatibles. Filip va fugir amb tots els homes que va poder reunir, no tant per covardia com per poder tornar a combatre un altre dia. Varen morir a Cinoscèfales uns vuit mil macedonis i varen caure presoners cinc mil més. En els seus escrits, Polibi fa una comparança entre falange i legions: la falange vencedora en totes les lluites que havia emprés Alexandre el Gran a Àsia, la legió en les batalles de Àfrica i Europa. A Cinoscèfales, la força imponent de las falanges amb sarisses va ser derrotada per la major versatilitat de les legions quant a formació i armes. I també cal tenir en compte que les legions de Flamini estaven composades per veterans de la Segona Guerra Púnica contra Anníbal, vertaders professionals de la guerra que, a més, tenien l’esperit patriòtic de la milícia ciutadana que eren. Però en un altre tipus de terreny, si Filip hagués sabut aguantar i anar a la recerca de llocs més propicis, com sí va saber fer Anníbal a Trasimè, podia haver derrotat les legions.

Amb el tractat de Tempe, signat després de la derrota de Cinoscèfales, Roma va imposar les seves condicions i Macedònia va quedar reduïda a les seves antigues fronteres dels temps del pare d’Alexandre el Gran. A més, Macedònia va pagar mil talents de plata, va retornar els presoners sense rescat i va haver de pagar pels seus, renunciar a quasi tota la flota i limitar l’exèrcit a cinc mil soldats. Un cop el Senat a Roma va haver ratificat el tractat l’any 196 aC, Flamini es va presentar als Jocs Ístmics que es celebraven a Corint, i davant de la enorme multitud allà congregada, va fer anunciar el que deia l’article 1 del tractat de Tempe, que proclamava la llibertat dels grecs: «El Senat de Roma i el comandant amb poder consolar Titus Quinci, que han vençut en guerra a Filip i als macedonis, donen la llibertat als corintis, als foceus, als egeus, als aqueus, als magnesis, als tessalis, permetent a tots ells no haver de mantenir guarnicions, no pagar impostos i viure segons les lleis dels seus pares». Va ser tan gran l’aplaudiment i els crits, que segons diu Plutarc «els corbs que volaven damunt l’estadi varen caure morts, doncs al ser tan nombroses les veus i sonar tan fort, l’aire es va trencar i no va oferir prou sosteniment als ocells, que es varen precipitar al terra com aquells que intenten caminar sobre el buit». Hem de creure en certa bona voluntat de Roma i de Flamini, que volia ser l’alliberador dels grecs, però hem de veure també que encara Roma no estava segura ni es sentia prou forta als Balcans, doncs Antíoc de Síria havia ja posat peu a Europa i per tant, «l’alliberament de Grècia» era també una maniobra política per atraure els grecs i impedir una aliança amb la poderosa Síria. I en qualsevol cas, la «llibertat« anunciada per Roma pels grecs no volia dir «absoluta», doncs Roma no renunciava a imposar un control notori sobre la vida política de Grècia. I les legions no varen abandonar Grècia immediatament, doncs preocupava el fet que Antíoc de Síria ja havia desembarcat a Tràcia. Antíoc havia aprofitat la guerra amb Macedònia per ampliar els seus territoris, conquerint tota la Síria del Sud, els territoris i ciutats egípcies d’Àsia Menor, a més d’Efes i Abido, i havia creuat l’Helespont. Per a Roma, era quasi una provocació constatar l’increment del poder d’Antíoc i varen enviar una ambaixada per fer-li saber que Roma «no podia consentir aquella política agressiva, i varen exigir que Antíoc reconegués com a ciutats lliures les que havia conquerit, i li digueren que Roma no entenia les intencions d’Antíoc, arribant a Europa amb tantes tropes i forces marítimes, doncs només es podia interpretar com a preparatius per la guerra contra Roma» (Lucio). Antíoc va rebutjar les pretensions de Roma, argumentant que ell sí tenia drets històrics sobre les ciutats conquerides i que la nouvinguda era Roma, i els va demanar que s’abstinguessin d’intervenir a Àsia Menor, com ell s’abstenia de fer-ho a Itàlia. Aquest trencament de relacions es va veure aviat incrementat per altres fets, doncs Anníbal, l’enemic mortal de Roma, havia arribat a la cort d’Antíoc fugint de la persecució que Roma havia promogut contra ell a Cartago. Antíoc el va conservar al seu costat com a conseller. En aquest sentit, cal afegir el descontent de les classes «democràtiques» a Grècia, que veien com Roma recolzava sistemàticament les oligarquies, els optimates. Altre fet era la profunda crisi tant econòmica com social de tota Grècia, que va causar moviments socials violents, en què la plebs va massacrar els més rics, apropiant-se de terres, dones i inclús fills. Aquest moviment social es donà a Esparta amb un tirà, Nabides, que aconsegueix el poder amb el recolzament de mercenaris, esclaus, pirates i proletaris. Flamini i Roma no podien permetre aquesta dictadura proletària i varen derrotar Nabides i Esparta, el que causà una enorme decepció entre les masses populars de Grècia, especialment a Etòlia, on es deia que la «llibertat» atorgada per Roma eren «paraules buides», doncs en realitat havien canviat un amo, Macedònia, per un altre, Roma. Per substituir Nabides només quedava Antíoc amb capacitat per lluitar contra Roma, i la Lliga Etòlia el va anomenar cap suprem, demanant-li que desembarqués immediatament a Grècia des de Síria. Però Anníbal li recomanava esperar, concertar una aliança amb Filip de Macedònia i només llavors, amb totes les forces possibles, atacar Roma, primer a Grècia i després a Itàlia. Antíoc no va voler escoltar Anníbal perquè la seva ambició no arribava tan lluny, «només» volia restaurar l’antiga monarquia selèucida, espantant els romans amb un atac limitat a Grècia. Però Antíoc no coneixia Roma com Anníbal, ni entenia que Roma no permetria que es constituís un regne oriental poderós com Antíoc pretenia, i que la única possibilitat que tenia era constituir una gran aliança contra Roma. I a la següent píndola sabrem com acaba la II Guerra Macedònica...